球队成立于1902年3月6日，前称马德里足球队。1920年6月29日，时任西班牙国王阿方索十三世把"Real"（西语，皇家之意）一词加于俱乐部名前，徽章上加上了皇冠，以此来推动足球运动在西班牙首都马德里市的发展。从此，俱乐部正式更名为皇家马德里足球俱乐部。
皇家马德里足球俱乐部拥有众多世界球星。2000年12月11日被国际足球联合会（FIFA）评为20世纪最伟大的球队。2009年9月10日被国际足球历史和统计联合会评为20世纪欧洲最佳俱乐部。
球队夺得过14次欧冠冠军（夺冠次数欧洲足坛第一）、35次西班牙足球甲级联赛冠军（西甲第一）、19次西班牙国王杯冠军、12次西班牙超级杯冠军、5次欧洲超级杯冠军和7次俱乐部赛事世界冠军（其中国际足联俱乐部世界杯冠军4次，夺冠次数第一）。
皇马历史上球星云集，星光熠熠。那么皇马历史最佳阵容都是哪些人呢？今天让我们来一起探讨（纯属个人意见，如有不同，一起探讨）
门将：卡西利亚斯
别 名：圣卡西、卡西。反应快，能巧妙化解不同的单刀球。帮助皇马获得3次欧冠冠军，5次西甲冠军，2008-2010连续3年获得年度世界最佳门将，他是皇马和西班牙国家队历史上最佳门将。
后卫：卡洛斯
爆发力强、速度上佳、射门力量大，他的任意球的重炮攻门让每个门将都望球兴叹。在效力皇马10年间，帮助皇马获得3次欧洲冠军联赛冠军，4次西甲联赛冠军。2008年获得金足奖，2003年获得欧冠年度最佳后卫并入选欧足联最佳阵容。
后卫：拉莫斯
拉莫斯是西甲最擅长头球进球的后卫球员之一。他的身体素质非常出色，身体对抗能力和速度在后卫中都出类拔萃，并带有极强的进攻欲，常常能够通过定位球的机会头球破门。
2014年欧洲冠军联赛决赛补时第3分钟，拉莫斯将球顶入死角扳平比分，帮助皇家马德里夺得第十座欧洲冠军奖杯。2015-16、2016-17和2017-18赛季，拉莫斯以队长身份帮助皇马实现欧冠三连冠 。
后卫：耶罗
耶罗身材高大，奔跑积极，抢截凶狠，头球出色，除了防守之外，最难得可贵的是他具有良好的进攻意识，此外费尔南多·耶罗的领导才能和责任心使他成为西班牙国家队和皇家马德里历史上最伟大的队长，他可以把球队内部的矛盾消弭在更衣室里，他永不屈服的精神使球队在任何时候都能保持旺盛斗志。
效力期间帮助皇马获得3次欧洲冠军联赛冠军、5次西班牙足球甲级联赛冠军、4次西班牙超级杯冠军、1次西班牙国王杯冠军等荣誉。
后卫：萨尔加多
出了名的拼命三郎，全勤主义者。效力皇马时期，以主力身份获得了2000、2002年欧冠冠军，2001、2003年西甲联赛冠军以及2002年丰田杯。。
中场：克罗斯
2014年7月，克罗斯转会加盟皇马 ，此后作为中场核心帮助皇马实现欧冠三连冠伟业（2015-16、2016-17和2017-18赛季）。
对此，球迷这样评价他：自从克罗斯来到皇马后，皇马的比赛就被改变了。克罗斯习惯了德国足球，而西班牙则是完全不同的，但他迅速适应了这里的风格，克罗斯的踢球风格甚至让人忘记了他是个德国人。克罗斯是皇马最后一块拼图型的球员，他是皇马的完美人选。
中场：莫德里奇
别号：魔笛、小克鲁伊夫。帮助皇马实现欧冠三连冠。2018年获得金球奖，打破梅西C罗对个人最高奖项长达10年的垄断。
莫德里奇的双脚技术非常平衡，攻守转换时的跑位也很出色；在进攻组织者中他的防守也算上乘。同时克罗地亚球星有着和他瘦弱身躯所不符的大力射门，暴力远射是他的拿手好戏。而且莫德里奇的体能之充沛，也让人叹为观止。
中场：齐达内
别号：齐祖（Zizou）、齐玄宗。球性极佳、视野开阔、传射精妙、球风优雅。齐达内无疑是世界足坛的标志性人物。其控球能力出神入化，球性极佳，能传能射。
2002年5月15日，皇家马德里在欧洲冠军联赛决赛中以2比1逆转战胜勒沃库森夺得冠军，齐达内在比赛的第45分钟攻入一记凌空怒射，帮助皇家马德里反超比分，并被评为决赛最佳球员。 2002年齐达内帮助皇家马德里2比0战胜巴拉圭奥林匹亚足球俱乐部夺得丰田杯冠军。 2002-03赛季，齐达内帮助皇家马德里以78分的积分夺得西甲联赛冠军；在欧洲冠军联赛中，齐达内出场14次，打进3球，助攻7次，帮助皇家马德里杀进了欧洲冠军联赛半决赛，荣誉2002年度欧洲足联欧洲最佳球员、法国足球先生、入选欧足联年度最佳阵容。
前锋：罗纳尔多
别号：外星人、大罗、罗尼、肥罗。西甲最佳射手（1997、2004），力量速度技术嗅觉为一体的前锋。
2002-03赛季，西甲联赛中，罗尼在31场比赛中打进23球，帮助皇马在三年之后再度捧起西甲冠军奖杯，这也是罗尼足球生涯唯一的一座欧洲顶级联赛奖杯。2002年10月，罗纳尔多在代表皇家马德里出战的第一场比赛中攻入两球。同年12月，罗纳尔多在丰田杯决赛中攻入一球，帮助球队夺得丰田杯冠军。随后再次获得该年度“世界足球先生”、“欧洲足球先生”。
世人这样评价他：罗纳尔多是世界足坛的一个神话，他的速度和爆发力几乎都达到了完美的程度。就像只有一个贝利、一个马拉多纳一样，罗纳尔多也是独一无二的。
前锋：C罗
效力皇马9年间，帮助球队获得包括2013-14赛季、2015-16赛季、2016-17赛季、2017-18赛季4次欧洲冠军联赛冠军 。在皇马期间收获了2013年、2014年、2016年、2017年金球奖。技术出众，速度惊人，突破犀利。
前锋：迪斯蒂法诺
1953年加盟皇家马德里足球俱乐部，1956-1960年带领皇马连续五年夺得欧洲冠军杯冠军 ，并在五次欧冠决赛中均有进球，两次获得欧冠最佳射手。八次夺得西班牙足球甲级联赛冠军，五次获得西甲最佳射手。斯蒂法诺共代表皇马正式比赛出场396次打进308球。
斯蒂法诺1957、1959年两次获得欧洲金球奖 ，1989年获得历届金球奖得主评选的“超级金球奖” ，2000年国际足联专家评选世纪最佳球员名列第二 ，2000年11月斯蒂法诺当选皇马名誉主席，2008年被评为皇马百年历史最佳球员，2011年成为首位入选FIFA名人堂球员 。
皇马历史最佳阵容：433
门将：卡西利亚斯
后卫：卡洛斯、拉莫斯、耶罗、萨尔加多
中场：克罗斯、莫德里奇、齐达内
前锋：罗纳尔多、C罗、迪斯蒂法诺
